Денис Александрович Королёв родился 24 декабря 1938 года в Москве.В 1958 году поступил в московскую государственную консерваторию имени П.И.Чайковского на вокальное отделение в класс профессора Г.И.Тица, которую окончил в 1965.
В 1964-65 гг., будучи студентом 5-го курса, стал солистом Музыкального театра имени Станиславского и Немировича-Данченко.
В 1964 впервые выступил в Большом театре, в партии Ленского, партнёром ему был народный артист СССР Георг Отс.
С 1965 по 1986 годы Королёв - солист Большого Театра, исполнял ведущие партии лирического тенора.
Среди вокальных достоинств певца критики отмечали большой диапазон голоса, позволявший Королеву успешно справляться с тесситурными сложностями,
свободно преодолевая не только верхи, но и труднодоступный для тенора нижний регистр.
Королёв гастролировал в СССР и за рубежом - во Франции, ГДР, ФРГ, Австрии, Болгарии, Румынии, Польше, США и др.
Заслуженный артист РСФСР (1976), Лауреат международных конкурсов.